主要功能：现在现有国外的外墙清洁机只能清洁比较平整的墙面或玻璃幕墙。对墙面结构较为复杂多变的情况还不能完成清洁的目标。本系统采用在垂直于墙面的方向（水平方向）上伸缩的方式，有效的避开（进入）外墙的凸出（凹进）部分，从而清洁的更彻底，更有效。该机构即使在宽大平整的外墙或玻璃幕墙上应用比起不能伸缩的机构来也更有优势，在需要与墙面保持较好的接触时，也能调节前面的内钢筒伸缩的长度，改变钢丝与墙面的夹角从而改变接触力的大小。在需要时还能够最终靠控制离合器，实现预设的倾角。

  传动方式：电机的旋转带动丝杠的旋转从而使滑块可以直线移动，丝杠的另一端固定有锥齿轮，锥齿轮与丝杠同角速度转动。锥齿轮有与之啮合的另一个锥齿轮2。锥齿轮2同轴有一个直齿轮，离合器不工作时，上面直齿轮1的旋转带动与之啮合的双面齿条的往复运动。进而达到同步驱动外钢筒的往复运动。离合器工作时，将双面齿条与其下方的固定（不旋转）的齿轮啮合。这时可以单独调节后面的配重块，实现预设的倾角。

  直线电机的输出轴直接与图中绿色楔形块的端盖联接。直线电机输出轴的前后移动带动双楔形块的前后移动。最终转换成中间黑色楔形块的上下运动。

  使用方法：1.将离合器固定在中部横梁上，位于直齿条的下方。同时也在双面齿条的下方、中部横梁上固定一个可以与双面齿条另一面啮合的固定齿轮，当齿条与固定齿轮啮合时便实现了自锁的功能，并与上面的齿轮脱开啮合，此时可以单独调整后面的配重块，使其达到预定的倾角。

  自动控制方面：在连接外部执行机构处装有超声波探测器，可以同时检测有没有障碍物，以及障碍物的高度或深度。上面一个超声波传感器能180°旋转，扫描探测机器上方的障碍物或凹处。下面也装有一个超声波传感器也可以180°旋转，探测机器下方的障碍物或凹处。将探测的信号传输至控制管理系统，决定何时开始收缩或伸出，进而达到自动调节的目的。中部平台上装有控制芯片和水平检测器（倾角传感器）调节或输出此时整机的倾角。三角机架上装有摄像头，采集目前的数据，将机器所处的环境视频传输到地面。让操作人员时时可以观测目前墙面情况，采取对应措施。若由于工作需要，总系统需要倾斜一定的角度时，如需要与水平面保持夹角为α角度来工作（如喷涂或清洁倾斜的墙面），这时，离合器将齿条与齿轮1脱开啮合而与齿条下方的固定不旋转的齿轮啮合，齿条此时可以自锁，不会前后伸缩。这时再单独调节后面的配重块，使系统达到所需要的倾角α。当需要将整个装置重新保持水平时，先单独调节配重块使整个装置平衡。然后调节离合器使齿条与齿轮1重新该系统还装有信号接收装置，可以人工的调节机架的伸缩。

  2.直线电机输出轴的前后移动带动双楔形块的前后移动，最终转换成中间黑色楔形块的上下运动时，双面齿条便可以在上下两个不同的齿轮间啮合实现传动（调整长度）或者自锁。

  传感器安装如图所示:分为上下两个超声波传感器。每一个超声波传感器以及摄像头都由与其并轴的舵机相连。舵机可以做180°的往复旋转运动，这样做才能够使检测器也做180度转角运动。上超声波检测器如上图安装，舵机在检测器的上方，检测器可以在水平面内旋转。摄像头可以在竖直平面内旋转。

  结构如图所示：离合器有以上几个部分所组成。双楔形块分别与中间楔形快的上下斜面配合，双楔形块两端用端盖（楔形块连接件）联接。中间楔形块封装在图中框架内，只能上下移动。图中黄色的顶盖与中间楔形块螺栓连接，随中间楔形块上下运动。顶盖与齿条的滑曹铰接。这样是因为整个装置在调节齿条与上下不ห้องสมุดไป่ตู้的齿轮啮合时，由于齿条有上下高度的变化，会使齿条有一个相对水平面的一个夹角的变化。用铰支座联接能适应这种倾角。齿条滑曹一样能实现其导向的功能。

  下超声波检测器由以上几个部分所组成，不工作时将检测器手动卡在与中部横梁固定的圆柱弹性夹上，工作时将其固定在与离合器固接的圆柱弹性夹上。这样做的目的是防止前方本机的部件挡住检测器视线。

  使用方法：高楼卷扬机的钢丝从上图一边的钢丝导向机构穿过动滑轮，并从另一边的钢丝导向机构穿出。将总系统进行升降。下边水平方向上的伸缩调节系统由电机，联轴器，滚柱丝杠驱动的直线导轨、平衡配重块，斜齿轮、直齿轮、双面齿条、离合器、内外伸缩钢筒、弹簧等组成。若要躲开凸出障碍物或减小与墙面的接触压力时，将内钢筒往回收缩，滚珠丝杠驱动的直线导轨将平衡配重块往滑轮方向调节相应的距离，使整个机构达到平衡。若要进入凹处或增大与墙面的接触压力时，将内钢筒往外伸，滚珠丝杠驱动的直线导轨将平衡配重块往电机方向调节相应的距离，同样使整个机构达到平衡。